博弈環(huán)境下的多無人機系統(tǒng)協(xié)同路徑規(guī)劃

摘要： 研究了博弈環(huán)境下多無人機系統(tǒng)在模型動力學不確定和輸入受限條件下的協(xié)同路徑規(guī)劃問題。在博弈環(huán)境中，我方無人機需要通過協(xié)同路徑規(guī)劃捕獲對方無人機，并考慮避開禁區(qū)和避碰。首先，提出一種基于注意力機制的長短期記憶(LSTM)模型來預測對方無人機的軌跡，幫助我方無人機進行后續(xù)的協(xié)同路徑規(guī)劃。然后，通過構(gòu)造性能函數(shù)，將協(xié)同路徑規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為輸入受限條件下的最優(yōu)控制問題。提出一種基于歷史數(shù)據(jù)... （共7頁）