基于自適應神經(jīng)網(wǎng)絡的四旋翼無人機固定時間指令濾波控制

摘要： 針對四旋翼無人機在外部擾動和模型不確定性下的姿態(tài)跟蹤問題，設計了一種基于自適應徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡的固定時間指令濾波控制方法。設計了一種基于雙曲正切函數(shù)的固定時間指令濾波器，避免了虛擬控制律推導過程中存在的“微分爆炸”問題，消除了傳統(tǒng)濾波器由于引入分數(shù)階而產(chǎn)生的奇異現(xiàn)象；利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡對模型不確定性進行逼近，并根據(jù)跟蹤偏差設計了神經(jīng)網(wǎng)絡權值的自適應調(diào)節(jié)律，改善了在線... （共10頁）