基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的無人機(jī)安全降落算法

摘要： 通過結(jié)合控制障礙函數(shù)與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，提出一種無人機(jī)安全降落控制策略。對控制障礙函數(shù)和無人機(jī)動力學(xué)模型進(jìn)行了介紹，為后續(xù)的算法設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)。通過水平集方法構(gòu)造控制障礙函數(shù)，并將其與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合，提出一種在避障和安全降落過程中均能有效保障無人機(jī)安全的控制策略。對所提算法進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所提控制策略在避障和安全降落方面的有效性，展示了無人機(jī)在機(jī)動能力受限及姿態(tài)約束... （共8頁）