基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多無人車協(xié)同路徑規(guī)劃方法

摘要： 為解決多無人車系統(tǒng)中的協(xié)同路徑規(guī)劃問題，利用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法，設(shè)計(jì)了一種高效的路徑規(guī)劃框架。構(gòu)建基于雙輪差速無人車的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和協(xié)同避障場(chǎng)景的數(shù)學(xué)模型；在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步分析深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)在處理高維度狀態(tài)空間和連續(xù)動(dòng)作空間等復(fù)雜動(dòng)態(tài)場(chǎng)景時(shí)訓(xùn)練速度慢、采樣效率低和適應(yīng)能力差的機(jī)理，為多無人車協(xié)同路徑規(guī)劃研究提供理論基礎(chǔ)。針對(duì)全部可觀測(cè)條件下多無人車協(xié)同路徑規(guī)劃避障圍捕的策略生成問題... （共10頁(yè)）