基于AHRS的無人機(jī)集群協(xié)同導(dǎo)航方法

摘要： 為有效解決無人機(jī)集群在衛(wèi)星部分拒止下的低成本導(dǎo)航定位問題，提出一種基于航姿參考系統(tǒng)(AHRS)的無人機(jī)集群協(xié)同導(dǎo)航方法。以AHRS作為基礎(chǔ)完成三維位置狀態(tài)遞推模型設(shè)計；設(shè)計一種基于機(jī)間測距的分布式協(xié)同導(dǎo)航濾波器，利用構(gòu)建的協(xié)同精度因子(CDOP)完成最優(yōu)節(jié)點篩選，降低導(dǎo)航系統(tǒng)的計算負(fù)擔(dān)；通過故障識別與隔離算法完成對受擾協(xié)同量測信息的診斷與系統(tǒng)重構(gòu)；利用分布式協(xié)同導(dǎo)航算法完成位置... （共9頁）