具有同時(shí)到達(dá)約束的多無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃

摘要： 針對(duì)無(wú)人機(jī)(UAV)集群執(zhí)行任務(wù)的問(wèn)題，考慮無(wú)人機(jī)任務(wù)分配和航跡規(guī)劃相互耦合的特性及禁飛區(qū)約束，提出一種能使無(wú)人機(jī)群以最短時(shí)間同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置的任務(wù)規(guī)劃算法。該算法通過(guò)Dubins曲線規(guī)劃路徑，使用引入粒子群變異的改進(jìn)粒子群優(yōu)化(PSO)算法對(duì)任務(wù)分配方案進(jìn)行優(yōu)化；采用“盤旋等待+動(dòng)態(tài)速度調(diào)整”的方法同步各無(wú)人機(jī)到達(dá)目標(biāo)時(shí)間；在基于無(wú)人機(jī)六自由度動(dòng)力學(xué)模型和動(dòng)態(tài)逆控制模型的仿真... （共10頁(yè)）