基于因子圖的主從式AUV協(xié)同定位算法

摘要： 針對無人自主水下航行器(AUV)集群高精度導(dǎo)航定位需求，提出一種基于因子圖(FG)的主從式AUV協(xié)同定位算法。針對主從式AUV協(xié)同定位系統(tǒng)，構(gòu)建系統(tǒng)狀態(tài)方程和量測方程，并在此基礎(chǔ)上構(gòu)建相應(yīng)因子圖模型；根據(jù)和積算法(SPA)推導(dǎo)因子圖中各節(jié)點間消息傳遞，通過因子圖協(xié)同定位算法獲得從艇位置變量節(jié)點概率密度函數(shù)(PDF)。利用陸上小車、GPS、慣性設(shè)備及數(shù)據(jù)鏈設(shè)備構(gòu)建一主一從式協(xié)同定... （共9頁）