基于改進動態(tài)窗口法的離軸式全拖掛車輛主動避障

摘要： 針對普通乘用車的局部規(guī)劃算法無法充分考慮整個拖掛系統(tǒng)，從而導致全拖掛車輛存在高碰撞風險的問題，提出一種針對離軸式全拖掛系統(tǒng)的改進動態(tài)窗口法(DWA)，以實現(xiàn)無人全拖掛系統(tǒng)在非結構化道路下的主動避障。對牽引車速度進行采樣，構成速度矢量空間，并根據系統(tǒng)約束和采樣值，借助系統(tǒng)運動學模型預測兩車體的運動軌跡；引入與目標點位置相關的子評價函數(shù)，提出一種符合全拖掛系統(tǒng)的評價函數(shù)；根據評價函... （共11頁）