不確定環(huán)境下多機(jī)器人協(xié)同區(qū)域搜索與覆蓋方法

摘要： 針對(duì)未知環(huán)境下的多機(jī)器人協(xié)同搜索和源定位問題，提出一種基于Voronoi圖的分布式協(xié)同區(qū)域搜索和覆蓋方法。該方法考慮機(jī)器人的實(shí)際尺寸和定位誤差引起的碰撞問題，根據(jù)每個(gè)機(jī)器人的定位不確定性半徑構(gòu)造Voronoi緩沖區(qū)域以保障安全性。利用稀疏高斯過程回歸和引入不確定正則項(xiàng)的質(zhì)心Voronoi劃分(CVT)算法重建未知濃度場(chǎng)的分布，并進(jìn)行協(xié)同覆蓋；提出一種自適應(yīng)環(huán)境探索策略，實(shí)現(xiàn)無先... （共11頁）