基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的無(wú)人直升機(jī)多故障容錯(cuò)控制設(shè)計(jì)

摘要： 執(zhí)行器故障嚴(yán)重威脅無(wú)人直升機(jī)的飛行安全。考慮無(wú)人直升機(jī)同時(shí)出現(xiàn)執(zhí)行器偏置和失效等多故障問(wèn)題，提出一種復(fù)合容錯(cuò)飛行控制算法。針對(duì)執(zhí)行器偏置故障，設(shè)計(jì)非線(xiàn)性故障觀測(cè)器對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)；針對(duì)執(zhí)行器失效故障，構(gòu)造同維輔助系統(tǒng)并結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)對(duì)其進(jìn)行處理。采用反步法設(shè)計(jì)無(wú)人直升機(jī)的復(fù)合容錯(cuò)飛行控制器，并通過(guò)Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了閉環(huán)系統(tǒng)誤差信號(hào)均有界且收斂。仿真結(jié)果表明：所提... （共10頁(yè)）