基于可學(xué)習(xí)圖卷積的道路場(chǎng)景三維激光點(diǎn)云語(yǔ)義分割方法

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中三維激光點(diǎn)云語(yǔ)義分割普遍存在的局部特征提取能力不足和難以捕捉全局上下文信息等問(wèn)題，提出一種基于可學(xué)習(xí)圖卷積的道路場(chǎng)景三維激光點(diǎn)云語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)。通過(guò)將激光點(diǎn)云體素化后進(jìn)行節(jié)點(diǎn)選取，設(shè)計(jì)的柵格查詢(xún)模塊可以為學(xué)習(xí)過(guò)程提供更完整的激光點(diǎn)云覆蓋，同時(shí)，設(shè)計(jì)可學(xué)習(xí)卷積核，其形狀和權(quán)值在訓(xùn)練階段是可學(xué)習(xí)的，能更好地處理激光點(diǎn)云中的形變問(wèn)題；在基準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的每一層后加入改... （共11頁(yè)）