考慮場景時空特征的多目標(biāo)最優(yōu)類人駕駛軌跡規(guī)劃

摘要： 為充分利用駕駛場景時空特征、使軌跡規(guī)劃滿足多種駕駛需求、得到安全穩(wěn)定的類人駕駛規(guī)劃軌跡，構(gòu)建考慮場景時空特征的多目標(biāo)最優(yōu)類人駕駛軌跡規(guī)劃模型。基于圖論的方法，研究動態(tài)駕駛場景全局時空交互特征融合方法，根據(jù)模仿學(xué)習(xí)的理論，構(gòu)建考慮時空特征和他車預(yù)測軌跡影響的類人駕駛軌跡規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)模型，針對網(wǎng)絡(luò)輸出的多個候選規(guī)劃軌跡，利用多目標(biāo)優(yōu)選的思想對其進(jìn)行綜合評價并擇優(yōu)，進(jìn)而得到動態(tài)場景下的多... （共16頁）