基于有限狀態(tài)機(jī)的內(nèi)河船舶航行決策方法

摘要： [目的]船舶行為決策系統(tǒng)是內(nèi)河船舶自主航行的核心組成部分，內(nèi)河航道復(fù)雜環(huán)境、規(guī)則約束，對(duì)自主船舶行為決策系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、安全性與合規(guī)性提出嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。[方法]在有限狀態(tài)機(jī)的理論基礎(chǔ)上構(gòu)建分層決策框架，將全過(guò)程航行過(guò)程分解為一系列明確的行為狀態(tài)（如離泊、靠泊、自主航行和避碰等），并設(shè)計(jì)狀態(tài)之間的狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則。[結(jié)果]結(jié)果表明，基于有限狀態(tài)機(jī)的決策模型能夠?qū)⒑叫袌?chǎng)景與全航程航行任務(wù)調(diào)度... （共6頁(yè)）