基于局部特征提取與參數(shù)估計(jì)的多視角點(diǎn)云拼接算法

摘要： 為解決大數(shù)據(jù)量、低重疊率點(diǎn)云拼接時消耗時間長、精度低的問題，提出一種融合局部特征點(diǎn)提取、參數(shù)估計(jì)和迭代最近點(diǎn)算法的多視角點(diǎn)云拼接（LEPE-ICP）算法。首先，對待拼接點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)處理，減少噪聲和點(diǎn)云數(shù)據(jù)量，提升處理速度；其次，預(yù)設(shè)具有可辨識性和穩(wěn)定性的標(biāo)記點(diǎn)，并在標(biāo)記點(diǎn)周圍分別提取幾何和顏色特征點(diǎn)合成特征向量，減少全局提取的計(jì)算量；然后，根據(jù)快速點(diǎn)特征直方圖描述子（FPFH）匹... （共11頁）