基于局部幾何與紋理特征二進(jìn)制描述的彩色點(diǎn)云配準(zhǔn)算法

摘要： 針對(duì)當(dāng)前大多基于幾何信息和缺乏色彩紋理信息的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法在完成點(diǎn)云之間的配準(zhǔn)工作時(shí)，存在幾何信息不顯著的場景中配準(zhǔn)效果較差、精度較低和點(diǎn)云各部分區(qū)分度較低的問題，提出了一種基于幾何與紋理信息二進(jìn)制局部特征描述的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。首先通過曲率特征和改進(jìn)至三維空間的像素差異性加速分割測試的特征點(diǎn)提取方法（FAST）提取幾何與紋理關(guān)鍵點(diǎn)；其次在關(guān)鍵點(diǎn)周邊構(gòu)建局部坐標(biāo)系，通過局部點(diǎn)云投影的... （共12頁）