基于深度特征多約束的動(dòng)態(tài)視覺SLAM算法

摘要： 為提升同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）在動(dòng)態(tài)場景應(yīng)用時(shí)的魯棒性和準(zhǔn)確性，提出一種基于深度特征多約束協(xié)同篩選策略的動(dòng)態(tài)視覺（DM-SLAM）算法。首先，基于深度學(xué)習(xí)方法完成場景信息的特征提取；其次，提出結(jié)合深度特征的多約束協(xié)同篩選機(jī)制，通過語義信息與幾何約束相結(jié)合的深度特征概率估計(jì)算法來濾除動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)，并將概率加權(quán)引入SLAM后端優(yōu)化，通過深度特征點(diǎn)概率權(quán)重構(gòu)造位姿估計(jì)優(yōu)化函數(shù)，有... （共11頁）