融合加權(quán)采樣與堆疊注意力機(jī)制的點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)

摘要： 針對(duì)3DSSD在復(fù)雜場(chǎng)景（存在大量物體重疊、遮擋或類別多樣化）中難以充分捕捉空間關(guān)系與細(xì)微差異的問(wèn)題，提出一種基于中心點(diǎn)采樣和Transformer的單階段無(wú)錨框目標(biāo)檢測(cè)器。首先，針對(duì)點(diǎn)云的稀疏性和不規(guī)則性，通過(guò)骨干網(wǎng)絡(luò)直接從原始點(diǎn)云提取點(diǎn)云特征并完成關(guān)鍵點(diǎn)采樣；其次，結(jié)合加權(quán)下采樣策略，通過(guò)對(duì)靠近目標(biāo)中心的點(diǎn)賦予更高采樣權(quán)重，網(wǎng)絡(luò)可以選取距離物體中心較近且更有可能是目標(biāo)的點(diǎn)；... （共11頁(yè)）