室外半靜態(tài)環(huán)境下基于快速會話對齊的地圖更新方法

摘要： 目前室外半靜態(tài)環(huán)境下的地圖更新算法普遍存在速度較慢，無法實時運行的問題。為此，本文提出一種基于會話快速對齊的地圖更新方法，目的是提高會話對齊的速度，保證地圖與環(huán)境的一致性。首先引入高斯曲率來稀疏化點云以減小點云規(guī)模，并進(jìn)行體素化點云配準(zhǔn)，利用所獲取的約束構(gòu)造因子圖；然后，引入歷史約束實現(xiàn)局部會話的因子圖修補，解決因回環(huán)檢測和點云配準(zhǔn)失效導(dǎo)致的因子圖構(gòu)造失敗問題；最后，通過因子圖... （共13頁）