分布式驅(qū)動—轉(zhuǎn)向多級鉸接移動機器人構(gòu)形設計及控制方法

摘要： 鉸接移動機器人平臺具有運載量大、模塊組合靈活等優(yōu)點，但存在通過性差、內(nèi)穩(wěn)定性差等突出問題，極大限制了運載場景和效率。本文設計了一種搭載分布式驅(qū)動與轉(zhuǎn)向機構(gòu)的多級鉸接移動機器人平臺及其控制方法。首先，基于多級鉸接平臺的遞推運動學和動力學特征分析并提出了前軸驅(qū)動、后輪轉(zhuǎn)向的全掛型掛車分布式轉(zhuǎn)向和驅(qū)動部署方案。而后，針對多級鉸接平臺轉(zhuǎn)彎掃掠面積大導致的通過性差問題，設計了基于運動學推... （共13頁）