基于事件相機的雙目視覺SLAM

摘要： 現(xiàn)有的基于事件相機的同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）方法大多依賴事件流長時間積累，無法有效利用事件流之間的關(guān)聯(lián)，導(dǎo)致建圖與定位精度欠佳等問題。為此，本文探索了一種基于事件相機的雙目視覺SLAM系統(tǒng)，通過匹配左右時間曲面上的最近時間戳事件，計算特征深度信息，通過Luacas-Kanede算法匹配深度信息與時間曲面信息來計算位姿的微小增量，以實現(xiàn)跟蹤；然后基于Students’t概率... （共7頁）