基于推抓技能協(xié)同的家庭復(fù)雜場景下的物品抓取方法

摘要： 針對(duì)家庭復(fù)雜場景下物品的抓取任務(wù)，提出了一種基于推抓技能協(xié)同的抓取方法。首先，將復(fù)雜環(huán)境下的抓取任務(wù)建模為馬爾可夫決策過程，給出狀態(tài)、動(dòng)作等變量的定義，并設(shè)計(jì)推抓技能置信度評(píng)估網(wǎng)絡(luò)（PGCE-Net），對(duì)當(dāng)前場景需采取的抓取和推動(dòng)動(dòng)作以及推動(dòng)距離進(jìn)行置信度評(píng)估，實(shí)現(xiàn)推抓技能協(xié)同。其次，受人類完成混亂物品抓取任務(wù)的啟發(fā)，設(shè)計(jì)混亂度評(píng)估網(wǎng)絡(luò)（CE-Net）推斷當(dāng)前場景的混亂度等級(jí)，... （共11頁）