納什均衡微分博弈策略的車隊(duì)優(yōu)化控制

摘要： 為了保證自動駕駛車隊(duì)控制的高效性和實(shí)用性，提出了一種基于近鄰納什均衡微分博弈策略的車隊(duì)優(yōu)化控制方法。首先引入非合作微分博弈理論來分析車隊(duì)中各車輛的決策行為，并利用遞歸地平線納什均衡來測量車輛間動態(tài)相互作用的關(guān)聯(lián)性，進(jìn)而對控制策略進(jìn)行排序，從而快速縮小搜索空間。然后，在優(yōu)化階段提出了一種基于相對動力學(xué)的轉(zhuǎn)換機(jī)制，有效放大了穩(wěn)定且性能良好的控制策略的影響，同時避免了陷入局部最優(yōu)解。... （共11頁）