智能車路徑跟蹤模型預(yù)測控制研究

摘要： 針對智能車輛在不同工況下路徑跟蹤精度低的問題，基于三自由度車輛動力學(xué)模型，提出一種利用遺傳算法優(yōu)化模型預(yù)測控制（Model Predictive Control,MPC）權(quán)重系數(shù)的方法，以橫向側(cè)偏距離和橫擺角為跟蹤目標(biāo)設(shè)計了遺傳算法的適應(yīng)度函數(shù)來獲得軌跡跟蹤性能較好的控制器，并研究了遺傳算法的參數(shù)對最佳適應(yīng)度值的影響，選擇了較為理想的參數(shù)。通過Carsim/Simlink平臺聯(lián)... （共5頁）