末端牽引式手指康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)

摘要： 手指康復(fù)機(jī)器人是用于輔助患者手部進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動的設(shè)備，為了使手指康復(fù)機(jī)器人滿足康復(fù)需求，首先分析人手生理結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動范圍，通過光學(xué)動作捕捉實(shí)驗(yàn)得到手指末端運(yùn)動軌跡。為了滿足這一運(yùn)動軌跡，提出一種由曲柄滑塊和末端斜桿組成的末端牽引式手指康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。然后通過優(yōu)化曲柄滑塊機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)，使機(jī)構(gòu)更加緊湊。優(yōu)化末端斜桿的長度和角度參數(shù)，使其末端運(yùn)動軌跡滿足手指康復(fù)運(yùn)動需求。最后通過... （共6頁）