車輛縱向隊(duì)列分布式多目標(biāo)模型預(yù)測(cè)控制

摘要： 針對(duì)單向拓?fù)湎戮哂幸浑A慣性環(huán)節(jié)的車輛隊(duì)列多目標(biāo)控制問題，提出一種分布式模型預(yù)測(cè)控制方法，將該問題轉(zhuǎn)化為局部最優(yōu)控制問題。首先，構(gòu)建車輛隊(duì)列的動(dòng)力學(xué)模型和通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)模型。其次，針對(duì)通信拓?fù)渲懈S車接收信息的不同，分別設(shè)計(jì)代價(jià)函數(shù)并統(tǒng)一描述，建立系統(tǒng)約束，使每一輛跟隨車基于接收到的前車有限信息滾動(dòng)優(yōu)化，求解局部最優(yōu)控制問題，并將最優(yōu)控制量的加速度作用于系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)車輛隊(duì)列的多目標(biāo)... （共9頁）