自動駕駛車輛軌跡跟蹤非線性魯棒控制方法
控制與決策
頁數(shù)： 10 2025-05-12
摘要： 為了提高自動駕駛車輛軌跡跟蹤控制精度與魯棒性,提出基于車輛誤差動力學模型的自動駕駛車輛軌跡跟蹤非線性魯棒控制方法.在車輛運動學模型和非線性車輛動力學模型的基礎上,構建車輛誤差動力學模型;從理論上推導二階系統(tǒng)的非線性魯棒控制器設計方法,并利用李亞普洛夫穩(wěn)定性理論證明其正確性;以此為基礎設計基于車輛誤差動力學模型的自動駕駛車輛軌跡跟蹤非線性魯棒控制器,并通過仿真驗證所提出方法的有效... （共10頁）
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