虛擬編組下基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的城軌列車多車協(xié)同自適應(yīng)滑模控制

摘要： 為解決虛擬編組下的城軌多列車協(xié)同追蹤運(yùn)行控制過程中，外界不確定性干擾導(dǎo)致列車追蹤精度和穩(wěn)定性下降的問題，提出一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的自適應(yīng)非奇異終端滑?？刂品椒?。首先，基于單列車動(dòng)力學(xué)分析構(gòu)建多列車追蹤動(dòng)力學(xué)模型；其次，通過自適應(yīng)控制對(duì)滑模趨近律的增益進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，設(shè)計(jì)自適應(yīng)非奇異終端滑?？刂破鳎魅蹩刂屏敵龆墩?，確保列車控制系統(tǒng)誤差在有限時(shí)間內(nèi)收斂，將擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器引入滑模... （共12頁(yè)）