機(jī)動意圖可知的結(jié)構(gòu)化道路車輛軌跡預(yù)測方法研究

摘要： 準(zhǔn)確地預(yù)測周圍車輛的未來軌跡對于自動駕駛汽車(ADV)理解復(fù)雜動態(tài)環(huán)境至關(guān)重要。然而，現(xiàn)有的池化策略僅依賴于歐氏坐標(biāo)系表征下的歷史位置特征編碼，難以有效地捕捉車輛的機(jī)動意圖等隱變量特征。為此，提出一種機(jī)動意圖可知的車輛軌跡預(yù)測方法。首先，構(gòu)建基于極坐標(biāo)系特征表征和高階特征編碼的池化機(jī)制，以捕捉車輛間的相互依賴關(guān)系；其次，設(shè)計(jì)基于高斯概率分布的位置和加速度機(jī)動類型判別策略，以準(zhǔn)確... （共11頁）