基于魯棒最優(yōu)滑模的非充氣輪胎驅動車輛穩(wěn)定性控制

摘要： 機械彈性電動輪是一種新式非充氣輪胎，具有防爆、防胎刺等優(yōu)點，文章中基于匹配該電動輪的分布式汽車，提出了一種魯棒最優(yōu)滑模(ROSM)控制策略，以便提高車輛轉向時的橫擺穩(wěn)定性。針對線性二自由度模型，為實現(xiàn)最優(yōu)控制采用線性二自由度調節(jié)器(LQR)，輸出初始的附加橫擺力矩；考慮到實際行駛中車輛狀態(tài)是復雜的非線性系統(tǒng)，建立包含不確定參數(shù)的車輛動力學模型，并在初始最優(yōu)控制量的基礎上設計一種... （共10頁）