直驅(qū)泵閥協(xié)同式線控制動(dòng)單元壓力串級控制

摘要： 針對分布式制動(dòng)及高級別自動(dòng)駕駛的需求，設(shè)計(jì)一種直驅(qū)泵閥協(xié)同式線控制動(dòng)單元，通過電磁直線執(zhí)行器直接驅(qū)動(dòng)的液壓泵與主動(dòng)閥協(xié)調(diào)實(shí)現(xiàn)輪缸壓力調(diào)節(jié)。為實(shí)現(xiàn)壓力的精確控制，建立面向控制的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，提出一種基于外環(huán)輪缸壓力控制和內(nèi)環(huán)直驅(qū)泵活塞位置控制的串級控制方法。外環(huán)設(shè)計(jì)了滑?？刂破魈岣唔憫?yīng)速度，內(nèi)環(huán)設(shè)計(jì)了自適應(yīng)積分魯棒控制器以減小參數(shù)不確定性和時(shí)變干擾的影響，證明了所提方法李雅普諾... （共9頁）