基于GSA-Kriging模型的機(jī)器人抓取布局優(yōu)化策略研究

摘要： 針對(duì)汽車面板件機(jī)器人抓取過程中的變形問題，提出一種基于GSA-Kriging代理模型的兩階段抓取點(diǎn)布局優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。根據(jù)機(jī)器人抓取操作的穩(wěn)定性和不同位置的變形程度，確定機(jī)器人手指數(shù)量及其可行范圍?；谧ト↑c(diǎn)的位置分布，將抓取點(diǎn)布局優(yōu)化分為優(yōu)化主抓取點(diǎn)和邊緣抓取點(diǎn)兩個(gè)階段。采用拉丁超立方體采樣和有限元分析生成訓(xùn)練和測(cè)試數(shù)據(jù)集，用于構(gòu)建和驗(yàn)證模型。使用Kriging代理模型對(duì)抓取點(diǎn)... （共8頁(yè)）