基于多尺度特征與分組卷積的點云三維目標(biāo)檢測

摘要： 針對當(dāng)前激光雷達(dá)（LiDAR）三維目標(biāo)檢測算法存在對小目標(biāo)物體檢測效果較差的問題，提出一種融合多尺度特征和分組卷積的三維目標(biāo)檢測算法。該算法以PV-RCNN++為基準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)，首先使用三維多尺度特征網(wǎng)絡(luò)融合不同空間分辨率的特征，得到具有不同空間語義信息的三維特征體，以增強(qiáng)模型對不同尺度物體的特征提取能力和優(yōu)化檢測效果；然后，在二維特征圖上，對不同通道進(jìn)行分組，每組使用不同尺寸的卷積... （共10頁）