新型模塊化農(nóng)業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)分析與冗余協(xié)同控制

摘要： 提出了基于模塊化理論的多場景農(nóng)業(yè)機(jī)器人，可應(yīng)用于農(nóng)業(yè)大棚、戶外場景等。通過搭載不同的模塊化農(nóng)機(jī)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)多種作物的監(jiān)測、授粉、藥物噴灑、采摘等任務(wù)，實(shí)現(xiàn)了農(nóng)場自主運(yùn)行，降低了人工成本。該農(nóng)業(yè)機(jī)器人采用懸掛減震系統(tǒng)、獨(dú)立轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和雙地形軌道輪設(shè)計(jì)，可以適應(yīng)室內(nèi)平地、軌道、室外農(nóng)田等多種場景，實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)模態(tài)和工作場景的自主切換。針對(duì)高精度的底盤機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制，建立對(duì)應(yīng)的運(yùn)... （共14頁）