基于改進PSO-PID的玉米收獲機自動對行系統(tǒng)設(shè)計與試驗

摘要： 玉米收獲機作業(yè)時存在錯行、漏割現(xiàn)象，且對非直線生長模式的玉米植株收獲質(zhì)量差，因此設(shè)計了一套玉米收獲機自動對行系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要由機械式對行裝置、轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)角檢測裝置、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)3部分構(gòu)成。其中，機械式對行裝置與轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)角檢測裝置可基于二輪車模型的純追蹤模型，實時檢測橫向偏差與橫向誤差。轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)采用基于改進PSO-PID的控制方法調(diào)整收獲機的行駛路線，進一步消除橫向偏差。最... （共9頁）