面向多無人機(jī)物流配送的雙層任務(wù)規(guī)劃方法

摘要： 多無人機(jī)任務(wù)協(xié)同規(guī)劃與配送路徑規(guī)劃是城市無人機(jī)物流配送的核心內(nèi)容，兩者相互耦合，需要進(jìn)行一體化研究。為保障安全、高效完成多無人機(jī)物流配送任務(wù)，采用柵格法對(duì)三維城市超低空間進(jìn)行環(huán)境建模，闡述了柵格危險(xiǎn)度計(jì)算方法。構(gòu)建一種無人機(jī)配送線路及航跡協(xié)同規(guī)劃的雙層規(guī)劃模型，在上層規(guī)劃模型中，考慮無人機(jī)載重及最大航程約束，以延遲懲罰代價(jià)最小為目標(biāo)，引入遺傳算法來確定無人機(jī)配送順序；在下層規(guī)劃... （共10頁）