四傾轉旋翼無人機過渡飛行位姿協(xié)調控制

摘要： 針對四傾轉旋翼無人機傾轉過渡飛行控制問題，提出一種基于指定時間預設性能控制（ATPPC）的過渡飛行位姿協(xié)調控制方法。分析四傾轉旋翼無人機六自由度非線性運動/動力學模型，完成仿射非線性處理；為準確呈現(xiàn)傾轉過程與氣動特性的關系，在傳統(tǒng)的“短艙角-飛行速度”二維過渡走廊的基礎上，增加迎角為過渡走廊的第三維度，建立“短艙角-飛行速度-迎角”三維安全過渡走廊，通過合理匹配飛行速度、短艙傾... （共13頁）