基于改進(jìn)一致性算法的無人機(jī)編隊(duì)隊(duì)形保持控制器設(shè)計(jì)

摘要： 針對傳統(tǒng)一致性算法中存在的大增益收斂振蕩以及當(dāng)編隊(duì)隊(duì)形受到平動轉(zhuǎn)動同時(shí)施加的問題進(jìn)行了深入研究。在傳統(tǒng)一致性編隊(duì)算法基礎(chǔ)上引入虛擬長機(jī)，定義新的范數(shù)來擴(kuò)展原有的一致性算法，以解決線性一致性算法中大增益收斂振蕩的問題。針對傳統(tǒng)一致性編隊(duì)過程中平動轉(zhuǎn)動的施加導(dǎo)致隊(duì)形無法保持的問題，引入最大距離作為參考控制器的反饋，修正參考輸入軌跡，以確保編隊(duì)隊(duì)形的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)平動轉(zhuǎn)動過程中的良好跟蹤... （共12頁）