基于預(yù)設(shè)性能的四旋翼無(wú)人機(jī)分布式編隊(duì)控制

摘要： 針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制過(guò)程中面臨的未知外部擾動(dòng)、建模不確定性等編隊(duì)飛行安全問(wèn)題，提出了一種預(yù)設(shè)性能函數(shù)與自適應(yīng)超螺旋滑?？刂撇呗缘姆植际骄庩?duì)控制方案。首先，在分布式控制架構(gòu)下，針對(duì)僅部分無(wú)人機(jī)能夠獲取領(lǐng)航者期望軌跡信息的問(wèn)題，引入鄰近無(wú)人機(jī)的狀態(tài)跟蹤信息，構(gòu)建分布式編隊(duì)控制機(jī)制。其次，為了提高四旋翼無(wú)人機(jī)在編隊(duì)飛行中的安全性，基于有限時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器，分別設(shè)計(jì)了有限時(shí)間自適應(yīng)超... （共11頁(yè)）