基于補償函數(shù)觀測器的四旋翼無人機反演雙曲正切滑模編隊控制

摘要： 針對四旋翼無人機編隊易受外部環(huán)境干擾、系統(tǒng)耦合因素、參數(shù)不確定性等多元干擾和執(zhí)行器故障的影響問題，對編隊成員提出了一種基于補償函數(shù)觀測器的反演雙曲正切滑?？刂品椒ǎ⑶彝ㄟ^領(lǐng)航者-跟隨者策略實現(xiàn)了編隊協(xié)同飛行。該方法通過將無人機系統(tǒng)分為姿態(tài)內(nèi)環(huán)和位置外環(huán)，分別設(shè)計了補償函數(shù)觀測器實現(xiàn)對復(fù)合干擾及故障信息的精確估計，并在每個子系統(tǒng)中設(shè)計反演滑?？刂破饕匝a償估計信息，采用雙曲正切函... （共11頁）