高運動性能輪腿機器人復雜環(huán)境越障控制方法

摘要： 輪腿機器人在越障時，其動力學模型會因輪腿切換因素變得高度非線性，但是現(xiàn)有的線性控制方法難以準確描述這種非線性特性，導致機器人越障控制效果差。為此，提出復雜環(huán)境下高運動性能輪腿機器人越障控制方法。該方法在深入分析輪腿機器人越障過程受力情況基礎上，將控制輪腿機器人輪腿運動的電動機角速度作為關鍵控制對象，在進一步分析輪腿機器人越障過程步態(tài)情況，得到輪腿機器人越障位置誤差，將該誤差輸入... （共7頁）