基于改進(jìn)A~*算法的無人救援艇路徑規(guī)劃

摘要： 針對傳統(tǒng)A~*算法在無人救援艇路徑規(guī)劃中存在節(jié)點數(shù)量過多、計算效率低、搜索時間長及路徑不夠平滑等問題，提出了一種改進(jìn)的A~*路徑規(guī)劃算法。通過加權(quán)優(yōu)化啟發(fā)式函數(shù)，并改進(jìn)鄰域搜索策略，在保證路徑最優(yōu)的同時有效減少搜索節(jié)點和搜索時間；利用貝塞爾曲線對路徑進(jìn)行光滑處理，優(yōu)化路徑的平滑性和穩(wěn)定性，減少救援艇運動時的震蕩，提高了運動效率和安全性。實驗結(jié)果表明，在多種設(shè)計的地圖環(huán)境中，相較... （共8頁）