基于慣性傳感器的工業(yè)遙操作機(jī)器人位姿定位控制方法

摘要： 在工業(yè)環(huán)境中，機(jī)器人需要應(yīng)對復(fù)雜的運(yùn)動情況，例如高速運(yùn)動、碰撞等不確定性因素，對位姿定位產(chǎn)生干擾，使得機(jī)器人的位姿控制變得困難。為此，提出基于慣性傳感器的工業(yè)遙操作機(jī)器人位姿定位控制方法。融合處理利用慣性傳感器和視覺相機(jī)采集的信息，獲取機(jī)器人運(yùn)動過程中姿態(tài)航向角、速度和位移信息，計算機(jī)器人位姿誤差，設(shè)計線性定常的狀態(tài)反饋控制律，確定控制器參數(shù)選取條件，建立李雅普諾夫函數(shù)確定系統(tǒng)... （共6頁）