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多傳感器緊耦合下智能掃地機(jī)器人地形全局感知

傳感技術(shù)學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù)： 7 2026-01-15
摘要： 智能掃地機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中，若不能精準(zhǔn)感知環(huán)境內(nèi)障礙物位置會(huì)發(fā)生碰撞，為此提出多傳感器緊耦合下智能掃地機(jī)器人地形全局感知。該方法使用深度視覺(jué)傳感器獲取機(jī)器人二維環(huán)境圖像，利用SURF算子展開(kāi)特征點(diǎn)匹配，并結(jié)合廣義ICP算法建立三維轉(zhuǎn)換矩陣，建立智能掃地機(jī)器人環(huán)境地形地圖;利用多傳感器采集信息，并通過(guò)傳感器緊耦合融合方法融合信息，確定工作環(huán)境中掃地機(jī)器人位姿和障礙物位置，實(shí)現(xiàn)智能... （共7頁(yè)）

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