基于改進(jìn)RRT算法的無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃研究

摘要： 針對(duì)無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃過(guò)程中搜索時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，搜索到的路徑存在大量冗余點(diǎn)和路徑不平滑等問(wèn)題，提出了一種改進(jìn)的RRT算法。首先，算法運(yùn)用并改進(jìn)了目標(biāo)偏置和動(dòng)態(tài)變步長(zhǎng)策略，能使隨機(jī)樹(shù)新節(jié)點(diǎn)能更快地朝目標(biāo)點(diǎn)生長(zhǎng)，其次，綜合使用冗余點(diǎn)裁剪和3次B樣條曲線平滑路徑的方法，將規(guī)劃的路徑進(jìn)行平滑處理，得到更適合于無(wú)人機(jī)飛行的路線。最后將RRT算法、RRT*算法、雙向RRT算法和所提出的改進(jìn)RRT算法... （共7頁(yè)）