基于重力感應(yīng)傳感器的物料分揀機(jī)械手抓取力自整定模糊PID柔性控制
摘要： 在物料分揀過程中，考慮不同物料的特性差異如各種形狀、大小、重量等，導(dǎo)致機(jī)械手抓取力的控制精度較低。為此，提出基于重力感應(yīng)傳感器的物料分揀機(jī)械手抓取力自整定模糊PID柔性控制。通過線性支持向量機(jī)(SVM)和迭代最近點(diǎn)(ICP)配準(zhǔn)方法定位待抓取目標(biāo)位置;利用重力感應(yīng)傳感器檢測(cè)待抓取物料的重量，以物料分揀機(jī)械手結(jié)構(gòu)為基準(zhǔn)，將獲取的待抓取物料位置和重量參數(shù)輸入到設(shè)計(jì)的模糊比例-積分-... （共6頁）
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