柔順并聯(lián)式六維力傳感器結構設計與研究

摘要： 針對現(xiàn)有Stewart六維力傳感器存在裝配難度大、需多次標定等問題。首先，以Stewart并聯(lián)機構及柔性單元為基礎，通過等效剛體替換設計了一種柔順并聯(lián)式六維力傳感器并闡述了傳感器的結構。其次，通過螺旋理論建立了傳感器的數(shù)學模型。利用遺傳算法優(yōu)化了傳感器的五大結構參數(shù)，得到各向同性最優(yōu)條件下的傳感器結構。在此基礎上，通過有限元仿真對比分析了優(yōu)化前后傳感器的應力、應變、靈敏度、剛度... （共9頁）