基于距離誤差模型的焊接機(jī)器人雙目視覺融合目標(biāo)定位方法研究

摘要： 為了提高焊接機(jī)器人對(duì)焊縫目標(biāo)的定位精度，提出一種基于距離誤差模型的焊接機(jī)器人雙目視覺融合目標(biāo)定位方法?；陔p目視覺系統(tǒng)左右相機(jī)采集的圖像，提取目標(biāo)圖像感興趣區(qū)域。利用二值矩陣去除噪點(diǎn)；通過(guò)最小二乘法補(bǔ)全焊縫信息，提取焊縫直線特征。通過(guò)雙目視覺融合的方式將焊縫劃分為多個(gè)直焊縫，通過(guò)直線擬合極線得到各個(gè)焊點(diǎn)的坐標(biāo)位置。建立焊接機(jī)器人距離誤差模型，對(duì)測(cè)距誤差展開補(bǔ)償，確定焊縫的最終位... （共6頁(yè)）