模型參數(shù)不確定下基于自適應(yīng)控制和多目標(biāo)遺傳算法的水面無(wú)人艇軌跡跟蹤

摘要： 為解決模型參數(shù)具有不確定性時(shí)水面無(wú)人艇(USV)的軌跡跟蹤問(wèn)題，本文基于自適應(yīng)控制和非支配快速排序多目標(biāo)遺傳算法(NSGA Ⅱ)，設(shè)計(jì)了USV的軌跡跟蹤控制策略。首先，建立平面三自由度USV運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模型；其次，基于李雅普諾夫理論設(shè)計(jì)了具有不確定性的模型參數(shù)的在線參數(shù)估計(jì)策略以及自適應(yīng)軌跡跟蹤控制器，并基于李雅普諾夫理論證明了軌跡跟蹤誤差的收斂性；隨后，為選取控制器中大量需... （共11頁(yè)）