基于tau矢量場的多無人機固定時間協(xié)同編隊飛行控制

摘要： 針對多無人機嚴格按照固定時間形成和保持編隊構(gòu)型問題，基于仿生tau理論，提出了一種多無人機協(xié)同編隊飛行控制方法。采用了tau引導(dǎo)策略能夠按照期望時間引導(dǎo)多運動狀態(tài)同步收斂的特性，研究構(gòu)建了協(xié)同飛行矢量場，引導(dǎo)各無人機的位置、航向、速度嚴格按照期望時間收斂于編隊構(gòu)型。采用了擬態(tài)物理學算法生成避障矢量進行沖突消解，并周期性重規(guī)劃以修正構(gòu)型偏差。為以低計算量獲得最佳編隊控制性能，采用... （共10頁）