DDPG改進(jìn)人工勢場法的無人機(jī)三維路徑規(guī)劃

摘要： 在緊急通信和救援任務(wù)中，無人機(jī)(UAV)在三維環(huán)境中的路徑規(guī)劃至關(guān)重要。針對傳統(tǒng)的人工勢場法在連續(xù)空間中的最優(yōu)路徑生成能力受限的問題，設(shè)計(jì)了一種將深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)深度確定性策略梯度(DDPG)與人工勢場(APF)相融合的算法。該算法利用DDPG算法的動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)制優(yōu)化APF算法的斥力和引力參數(shù)，增強(qiáng)了路徑規(guī)劃的效率;當(dāng)APF算法陷入局部最小值時(shí)，由DDPG算法輔助APF算法跳出局部最... （共7頁）